Komi minɛn jɔnjɔnw ye bi tile tiɲɛ ye, mult-}of-fundom ka yɔrɔw, n’u ka miiriya yɛlɛmani sekow ye ani yɔrɔ minw ka ca, u be baara kɛ yɔrɔ minw na, i n’a fɔ sanfɛla ladegeli, izini ka robow, furakɛli lafiya, ani tiɲɛnkow ɲɔgɔndan. A bonya jɔnjɔnw ye ka baara nin suma, o ye tagamasiɲɛw ye minw be to ka yɛlɛma (i n’a fɔ doni setigiya ani lɔyɔrɔw tiɲɛn) ani yɛlɛmaniw (i n’a fɔ jaabili teliya ani yɛlɛmani nɔgɔya).
I. Baarakɛcogo jɔnjɔnw ka fɛɛrɛw ɲɛfɔli .
Hɔrɔnya yɔrɔ min be ni degere caman--- ye, o ka baarakɛcogo b’a yira fɔlɔ a ka setigiya la ka hɔɔrɔnya sɔrɔ yɔrɔ caaman na. Ɲɛyirali fɛ, mɔgɔw be se ka yɔrɔw labɛncogo jɔnjɔnw dafa, nka baarakɛcogo ɲumanw (i n’a fɔ pankurunw ladegicogo ani robo gɛlɛnw minw be se ka yɔrɔw labɛn ka ɲɛ) ka teli ka hɔɔrɔnya degere wɔɔrɔ (Xpit/roll +Yw) labɛn ka ɲɛ. wala ka tɛmɛ o kan yɛrɛ. Ɲɛyirali fɛ, sanfɛla kurun lɔyɔrɔ ladegeli yɔrɔ be hɔɔrɔnya degere wɔɔrɔ ɲini walisa ka se ka yɛlɛmaniw ladegi ka ɲɛ yɔrɔ min na yɔrɔ min be ni fanga ye, o min be kɛ ni sɛgɛsɛgɛri labɛnnin ye, min be ɲininibaw kɛ hɔɔrɔnya degere kelen kelen bɛɛ cɛ.
Doni setigiya ni gɛlɛya hakɛ fana ye tagamasiɲɛ jɔnjɔn ye. Platfɔri lɔcogo ka kan ka to a ka fanga la ani k’a to a be se ka doni caaman ta (k’a ta kilo damanin ma ka taga se tɔni tan ma). A ka c’a la, ni doni dafanin lo, pilatifɔmu ka yɛlɛmani ka kan ka dɔgɔya ni milimɛtiri kelen ye. N’o tɛ, o bena nɔɔ to fɛn laban ka lɔyɔrɔ tiɲɛnnin kan. Ɲɛyirali fɛ, sɛgɛsɛgɛrikɛyɔrɔ dɔ min be baara kɛ kosɔbɛ, o be aliminiyɔmu nɛgɛdaga dɔ fara ɲɔgɔn kan min be kɛ ni karbɔni fiyɛ ye, o be dɔ bɔ girinya la k’a sɔrɔ a be dɔ fara a ka janya bɛɛ kan ni 30% ni kɔ ye.
Ka yɔrɔw bila cogo tilennin na ani ka segi ka kɛ, o be dan minw yira, o be dan minw yira. Sisan, hɔɔrɔnya yɔrɔw be se ka yɛlɛma yɔrɔ minw na, u be se ka yɛlɛma ka bɔ sɛgɛsɛgɛrikɛlanw/laser interferomètres la ani ka fara ɲɔgɔn kan ni servomotɛriw (walima motɛri linearw) ye minw ka resolution ka bon, u be se ka rekuracy sɔrɔ i n’a fɔ positioning absolute ani5. ±1m. O tiɲɛn hakɛ nafa ka bon kosɔbɛ ka se ka waferw bila yɔrɔ minw na, o be se ka kɛ minanw ye minw be se ka mɔgɔw ladon ani ka baarakɛminanw labɛn robow kɔnɔ minw be baara kɛ ni misɛnw ye.
II. Baarakɛcogo barikaman: Ka bɔ jaabili teliya la ka taga se tagamasiɲɛ ɲuman ma
Baara barikamanw jɔnjɔn be sɔrɔ pilatifɔmu ka setigiya la ka cikanw tagamasiɲɛw nɔfɛtagama joona. Bandwidth (a ka ca a la, sisitɛmu ka tɔnɔ be jigi ka se -3dB ma) o lo b’a yira yɔrɔ min na pilatifɔmu be se ka jaabi di. Ni bandiwizi ka bon, o yɔrɔ be se ka tugu cikanw kɔ ka ɲɛ (i n’a fɔ ka tagamasiɲɛw sɛgɛsɛgɛ joona VR ka jɛnɲɔgɔnyaw la). Sisan, lizinibaara -grade platforms be ni bandwidth ye 50-100Hz, k’a sɔrɔ laboratuwari grade ka fɛnw yɛrɛ tɛmɛna 200Hz tagamasiɲɛ kan motɛriw bolicogo ɲumanw fɛ ani yɛlɛmaniw dɔgɔyali labɛnw fɛ.
Teliya kɛcogo fana kɔrɔtanin lo kosɔbɛ. Ɲɛyirali fɛ, fɛnw minw be yɛlɛma yɛlɛma (i n’a fɔ ka yɛlɛmanibaw lawuli pankurun ladegilanw na) b’a ɲini pilatifɔmu fɛ a ka teliyaba bɔ (fo ka se 5g ma wala a ka ca n’o ye) wagati dɔɔni kɔnɔ. O tɛ torque densité caman dɔrɔn lo wajibiya ka bɔ motɛri la, nka a ka ɲi fana ka yɔrɔw labɛn cogo nɔgɔman na walisa ka doni minw be yɛlɛma yɛlɛma, u ka dɔgɔya. Ɲɛyirali fɛ, modɛli dɔ min be ni sigiyɔrɔ barikaman ye min be ni degere saba- ye, o be baara kɛ ni karbɔni fiyɛri ye ani a be ɲɔgɔn minɛ cogo dɔ la, min b’a ka gɛlɛya dɔgɔya ni 40% ye k’a sɔrɔ a be fanga mara, o cogo la a be teliya ni sumaya tagamasiɲɛw dɛmɛ.
Motion nɔgɔman nafa ka bon baarakɛla ka lɔnniya la. Ni an be baara kɛ ni S-kuru teliya labɛnni algorithme ye (sanni ka kɛ laada trapezoïdale teliya ye), pilatifɔmu be sɔgɔsɔgɔ ni yɛrɛyɛrɛli bali ka ɲɛ daminɛ-sanfɛ ani lɔ wagati la. Fɛɛrɛ min be se ka mɔgɔw lasun u ka yɛlɛma (i n’a fɔ yɛlɛmani min be kɛ wagati yɛrɛ yɛrɛ la min basiginin be fanga lɔnbaga kan) o be yɛlɛmani misɛnninw bɔ yen tugun minw be sɔrɔ mekaniki tulon fɛ wala kɛnɛma yɛlɛmani fɛ, k’a to yɛlɛmani sira be surunya jatebɔ modɛli ɲuman ma.
III. Fɛɛrɛ kuraw: Hakilitigiya ni ɲɔgɔndɛmɛ
Ni baarakɛcogo laɲiniw be yiriwara, hɔɔrɔnya yɔrɔw ka baarakɛcogo ɲuman be tagara ɲɛ ka taga hakilimaya kɔlɔsili ani sisitɛmu donɲɔgɔnna fan fɛ. Faan dɔ fɛ, AI ka algorithme (i n’a fɔ réseau neuronal PID control ani adaptive filtration) be kɛ ka yɛlɛmaniw sara i n’a fɔ ɲɔgɔndan min tɛ lineer ye ani funteni yɛlɛmani wagati yɛrɛ yɛrɛ la, k’a to platform be to ka tilenninyaba mara wagatijan kɔnɔ -baara wagati la. Faan wɛrɛ fɛ, modɛli dilan hakilinaw minw jɛnsɛnna (i n’a fɔ ka yɛlɛmalanw, sensɔriw ani yɛlɛmalanw fara ɲɔgɔn kan ka kɛ yɔrɔ kelen ye) o y’a to hɔɔrɔnya sisitɛmu gɛlɛnw lajɛnni n’u ladonni nɔgɔyara kosɔbɛ.
Ka fara o kan, bolifɛn kuraw waleyali (i n’a fɔ ultra{0}}Sɛbɛnni mikro-tomtion ni piezoelektriki motɛriw ye ani zero{2}}contact fani don ni linear linear lineer ye) o ye yɔrɔ ka baarakɛcogo dancɛw bonya tugun. Fɔlɔ b’a to mikro- yɛlɛmani kɔlɔsili ni nanomɛtiri- nivo ka resolution ye, k’a sɔrɔ laban be kɔfɛlaki gɛlɛya bɔ yen min be taga ni laada mekaniki yɛlɛmani ye, .
ka sababu kuraw di ultra-ba-koɲɛw ma.
Kuma laban
O la, a be se ka kɛ ko mɔgɔw be se ka ɲɔgɔn minɛ ni ɲɔgɔn ye. Ka bɔ "bolo tiɲɛman" la min be sɔrɔ izinibaara la ka taga a bila "dumuniba" la, fɛɛrɛko yɛlɛmani kelen kelen bɛɛ be yɔrɔw lawuli minw be taga n'o ye ka ɲɛsin tilenninya ni ɲɔgɔndan ɲuman ma. Siniɲɛsigi la, ni hakilidiya ni adaptatif kɔlɔsili fɛɛrɛw donɲɔgɔnna ye, mult-of-fundom yɔrɔw be laɲini ka kɛ yɔrɔ jɔnjɔn ye hakilitigiw dilanni na ani ekosisitemu filaninw kɔnɔ, ka "latigɛli yɛlɛma" ka fɛɛrɛw ɲɛfɔ kokura.
