Multi{{0}DoF ka yɔrɔw, i n’a fɔ minɛn nafamanw bi masinw ni ɔridinatɛri kɔnɔ, u be lɔyɔrɔba ta baara sifa caaman na, i n’a fɔ sanfɛla ladegeli, izinibaara ani furakɛli labɛnni, u ka se ka yɛlɛma yɛlɛma. Nka, multi-DoF ka pilatifɔmu sifa caaman be danfara ka bɔ ɲɔgɔn na kosɔbɛ, u be se ka yɛlɛma, u be se ka bolifɛnw boli ani u be se ka sɛgɛsɛgɛri kɛ. O danfaraw b’a yira ka gwɛ u be baara minw kɛ ani u be baara kɛ. Nin barokun bena danfara jɔnjɔnw sɛgɛsɛgɛ minw be sɔrɔ multi{5}}DoF ka pilatifɔmu sifa caaman cɛ ka bɔ yɔrɔ caaman na.
Danfara jɔnjɔn minw be yen hɔɔrɔnya degerew la
Danfara min ka bon kosɛbɛ multi-DoF pilatifɔmuw ni ɲɔgɔn cɛ, o ye u be se ka yɛrɛmahɔrɔnya yɛlɛmayɔrɔ hakɛ min sɔrɔ. O yɔrɔ saba-DoF ka yɔrɔ min ka ca, o be bayɛlɛmani tagamasiɲɛ di X, Y ani Z ka yɔrɔ saba nunu kan. Ni sisitɛmu ye yɛlɛmani sekow fara a kan axis saba ɲɔgɔn na (minw ka teli ka weele ko pitch, yaw, ani roll), a be kɛ six-DoF platform ye, sisan, o ye sugu ye min ka gwɛlɛ ka tɛmɛ fɛɛrɛw kan ani a be baara kɛ n’a ye kosɔbɛ.
A kɔrɔtanin lo kosɔbɛ ko yɔrɔ dɔw minw dilanna kɛrɛnkɛrɛnnin na, u be se ka hɔɔrɔnya degere naani wala duuru di (DOF) ma. Ɲɛyirali fɛ, robo dɔw be bayɛlɛmani ni yɛlɛmani sekow dɔrɔn lo fara ɲɔgɔn kan cogo kɛrɛnkɛrɛnninw na. O DOF faranin minw be sɔrɔ o la, u ka teli ka yɛlɛma ka kɛ baarakɛcogo kɛrɛnkɛrɛnninw ye, ka se ka baara kɛ cogo caaman na k’a sɔrɔ u be baarakɛcogo kɛrɛnkɛrɛnninw ka baarakɛcogo fisaya. Ɲɛyirali fɛ, kɔgɔji ladegeyɔrɔ dɔw be se ka sinsin yɔrɔ lɔninw ni yaw kan k’a sɔrɔ u be yɔrɔ wɛrɛw nɔgɔya.
Sira suguya caaman minw be taga ni mansinw labɛncogo ye
Hali n’u ye DOF hakɛ kelen sɔrɔ, platformu sifa caaman be se ka fɛɛrɛ wɛrɛw ta minw tɛ kelen ye. Parallelle fɛɛrɛ platforms (i n’a fɔ kɔlɔn - min lɔnnin lo Delta robot walima Stewart platform) be yɔrɔ yɛlɛmaniw sɔrɔ labanko la, o be kɛ ni yɛlɛmayɔrɔ caaman ka yɛlɛmani ye. O yɔrɔw ka teli ka gɛlɛya ni jaabili caaman di, nka u ka baarakɛyɔrɔw ka dɔgɔ dɔɔni. Faan wɛrɛ fɛ, pilatifɔmuw, u be kinematiki cakɛdaw dilan ni ɲɔgɔn ye ni ɲɔgɔn ye. Hali ni o be baarakɛyɔrɔba dɔ di, u be tɔɔrɔ filiw ni gɛlɛya caaman fɛ.
Fɛɛrɛ minw be ɲɔgɔn sɔrɔ, minw bɔra saan tɛmɛninw na, u b’a ɲini ka fɛɛrɛ fila nunu nafaw fara ɲɔgɔn kan, i n’a fɔ ka baara kɛ ni fɛɛrɛ dɔ ye min be taga ɲɔgɔn fɛ i n’a fɔ baara laban robo bolo dɔ la min be tugu ɲɔgɔn kɔ. O ɲɔgɔndan ɲɔgɔndan be end-effector lɔyɔrɔ tiɲɛtigiya fisaya k’a sɔrɔ a be baarakɛyɔrɔba mara. Minɛnw sugandili suguya caaman fana be na ni danfaraw ye u lɔcogo la-karibɔni fiyɛ nɔgɔmanw be se ka baara kɛ ni teliyabaw ye, k’a sɔrɔ nɛgɛw be se ka doni caaman ta.
Sugandili sifa caaman minw be kɛ ka bolifɛnw boli ani k’u yɛlɛma .
Danfara minw be bolifɛnw ka baarakɛcogow la, olu be nɔɔ to pilatifɔmu ka baara kan. Kuran servo sisitɛmu, k’a sababu kɛ u ka kɔlɔsili kɛcogo tigitigiw ye, olu lo ye sugandili ɲuman ye min ka di -} Tiɲɛ ye, kɛrɛnkɛrɛnninya la n’u farala ɲɔgɔn kan ni yɛlɛmani ye, min be se ka mikron-} nivo tiɲɛtigiya sɔrɔ. Hidraulic drive fɛɛrɛw, minw lɔnnin lo u ka torque bɔli la, u ka ɲi ka kɛ gɛlɛya ye- doni cogoyaw la, nka u be tulu bɔli farati fana yira ani u be ladonni gɛlɛya caaman ɲini. Fasa min be bɔra ka taga, o be se ka kɛ ko a be se ka kɛ robow ye minw be se ka yɛlɛma.
Ka ɲɛsin transmisɔn fɛɛrɛw ma, rak ni piniyɔn bolifɛnw be se ka kɛ lineari ye, k’a sɔrɔ harmonikiw wala RV dɔgɔyalanw be to ka kɛ ka yɔrɔw yɛlɛma. Dilan kɛrɛnkɛrɛnnin dɔw be baara kɛ ni kabɔli ye wala ni fɛɛrɛ ye min be kɛ ni magnetite ye walisa ka se ka transmisiyɔn sɔrɔ min tɛ se ka kɛ, o min, hali n’a sɔngɔ ka gwɛlɛ, o tɛ mako don a la. A kɔrɔtanin lo ko ɲɛtaga minw be kɛ direct{{2}drive motɛri fɛɛrɛw la, o be jigiya dɔgɔya laada yɛlɛmani fɛɛrɛw kan, o min b’a to pilatifɔmuw ka yɔrɔw labɛnnin lo ka ɲɛ ani u be se ka la a la.
Hierarchical Control system gɛlɛya
Kontroli algorithme ka gɛlɛya be dɔ fara hɔɔrɔnya degere hakɛ kan. Sagaden-}of-}fundom yɔrɔw ka teli ka bɛn ni PID kɔlɔsili nɔgɔman ye, k’a sɔrɔ wɔɔrɔ{4}}ofededdom stocks be minw be kɛ ni fanga ye, i n’a fɔ adaptatif kɔlɔsili walima yɛlɛmani cogoya kɔlɔsili. Aplikasiyɔn minw be ni tiɲɛn ye kosɔbɛ, u be se ka baara kɛ ni FPGAw ye wala u be se ka baara kɛ ni FPGAw ye wala u be se ka baara kɛ ni fɛnw ye minw be se ka yɛlɛma.
Sensɔri ka konfigurationw fana be yɛlɛma yɛlɛma kosɔbɛ-bazi platforms be se ka jigi la kodɛriw dɔrɔn lo kan walisa ka yɔrɔw sɔrɔ, k’a sɔrɔ sisitɛmu ɲumanw be fanga/tɔɔrɔw don ɲɔgɔn na, sumanikɛlanw (IMUw), ani hali yeli ye ka multi{1}}yɛ}loop datugulanw dilan. Kalibrasiyɔn baara gɛlɛya fana be caya ni hɔɔrɔnya degere hakɛ ye. C wɔɔrɔ-ɛtɛrɛ-of-fundom ka yɔrɔw be se ka kalibrasiyɔn minanw ni debugging fɛɛrɛw ɲini minw ka gwɛlɛ.
Danfara minw be yen baarakɛcogo ɲumanw na
Degere-ka-hɔrɔnya pilatifɔmuw be baara kɛ cogoya wɛrɛw la k’a sababu kɛ u ka kɛcogo ɲɔgɔnw ye. Hɔɔrɔnya yɔrɔ saba-degere--ka caya ka baara kɛ ni ɲɔgɔnye nɔgɔmanw ye minw be kɛ ni ɔridinatɛri ye wala ka fɛɛn jɔnjɔnw yira, minw be fɛɛrɛ ɲuman di min sɔngɔ ka gwɛlɛ ka tɛmɛ tɔɔw bɛɛ kan. Degere wɔɔrɔ -of-hɔrɔnya tagamasiɲɛw ye fɛn jɔnjɔnw ye pankurunboli simulatɛriw kɔnɔ, tiɲɛn lɔnniya kabiniw kɔnɔ, ani nɛgɛso lɔyɔrɔ tigitigiw la, minw be se ka yɔrɔ tagamasiɲɛ gɛlɛmanw lakali tiɲɛn na.
Platform kɛrɛnkɛrɛnninw, i n’a fɔ fila-}2}of- teledumu tabali, u labɛnna kɛrɛnkɛrɛnnin na ka ɲɛsin baji kɔnɔfɛnw sɛgɛsɛgɛli ma, k’a sɔrɔ naani ye-}fundom ɲɔgɔn ye, robow be ɲɔgɔn bɔ ɲɔgɔn na. Ka yɔrɔw labɛn furakɛli yɔrɔ la, tuma caaman na, u be se ka nɔgɔya -}of-sonfunɛti ka hɔɔrɔnya labɛnni na, ka lakana ni dususaalo bila ɲɛfɛ ka tɛmɛ tagamacogo jugu kan. Nin baarakɛcogo-drien dilan danfara b'a to "ɲuman" be se ka kɛ tuma caaman na ka tɛmɛ "a ka fisa ni bɛɛ ye."
Ka baarakɛcogo ni musakaw kɛ kelen ye, o lɔnniya
Ka dɔ fara hɔɔrɔnya degere hakɛ kan, siga t’a la, o be na ni dɔ farali ye min tɛ lineari ye. Jateminɛw b’a yira ko wɔɔrɔ-}}of-fundom yɔrɔ ka ca a la, a ka ca a la siɲɛ saba ka taga se siɲɛ duuru ma, a ka ca ni saba ye ka tɛmɛ saba kan, a be se ka kɛ ko a tɛ se ka kɛ, a kana kɛ ni sɛgɛsɛgɛli kɛcogo gɛlɛn ye ani a ladon musakaw ye. Lizini baarakɛcogo la, ɛnzeniyɛriw ka teli ka baara kɛ ni kinematiki sɛgɛsɛgɛli ye walisa ka hɔɔrɔnya hakɛ min ka kan ka kɛ, o ka kan ka kɛ, o ye ka bɛn ɲuman sɔrɔ baarakɛcogo wasa ni sɔngɔ -effectness cɛ.
Ladonni fana ye jateminɛ jɔnjɔn ye-fɛn minw be tagama, o kɔrɔ ko u ka teli ka tiɲɛ ani u ladoncogo ka gwɛlɛ. Lamini baarakɛcogo gɛlɛn dɔw, i n’a fɔ sɛnɛfɛnw bɔli mansinw, be se ka dan sigi hɔɔrɔnya degere hakɛ la ni ŋaniya ye walisa ka sisitɛmu lannaya sabati. Nin filozofi min be kɛ ka mɔgɔw lasun u ka koow kɛ, o b’an hakili jigi ko hɔɔrɔnya yɔrɔ min be sɔrɔ - degere caman na, o sugandili ka kan ka kɛ ka kɛɲɛ ni baarakɛcogo kɛrɛnkɛrɛnninw ye.
Siniɲɛsigi yiriwali cogoyaw ani fɛɛrɛw ɲɔgɔndan
Sisan, hɔɔrɔnya yɔrɔw be taga hakilimaya, nɔgɔya ani modɛli fan fɛ. Hakilitigiya min be sɔrɔ mɔgɔw ka lɔnniya la, o donni b’a to o yɔrɔ be se ka tagamacogo ɲumanw labɛn a yɛrɛ ma, k’a sɔrɔ minan kuraw baarali be to ka yɛlɛmani don doni yɛlɛmacogo la. Modular design hakilina b’a to platform be se k’a ka hɔɔrɔnya degerew bonya cogo nɔgɔman na ka kɛɲɛ ni mɔgɔw ka ɲiningaliw ye. O "konfiguration on demande" fɛɛrɛ be se ka siniɲɛsigi izini ka sariyaw yɛlɛma.
A be layidu di ko ni fɛɛrɛ filaninw ye minw be sɔrɔ ɛntɛrinɛti kan ani hɔɔrɔnya yɔrɔw caman-degree-of-ka fara ɲɔgɔn kan, o bena a to baarakɛcogo ɲuman be se ka kɛ virtuel ani ka kɔlɔsili kɛ yɔrɔjan. Ni metavɛrisi hakilina wulila ka taga, ultra-high-precision six-degree-of-hɔɔrɔnya yɔrɔw ka baarakɛcogo dancɛw be to ka bonya ka taga. O fɛɛrɛw ɲɔgɔndan yɛlɛmaniw b’a yira ko hɔɔrɔnya yɔrɔw caman-degere--b’u ka nafa kɛrɛnkɛrɛnnin yira yɔrɔ caman na.
