Komi bi ka ɔridinatɛri fɛɛrɛ jɔnjɔn dɔ ye, yɛlɛmani min be kɛ ka yɛlɛmaniw labɛn, o be se ka kɛ sababu ye ka baarakɛcogo dancɛw n’a baarakɛcogo yira. O la, a be se ka kɛ ko mɔgɔw be se ka ɲɔgɔn sɔrɔ ka ɲɔgɔn minɛ, ka ɲɔgɔn dɛmɛ ka ɲɔgɔn dɛmɛ. 2.0. 10. 2.0 ani baarakɛcogo hakilitigi. A labɛncogo tɛ dan minɛn kelen ka yɔrɔ tigitigi ma tugun; a be tugu jaabili barikaman, kuranko ɲuman, ani latigɛli hakilimanw don ɲɔgɔn na, o be tugu ɲɔgɔn kɔ ka kɛ sababu ye ka baara kɛ cogo bɛɛ la. O b’a ɲini dilanbagaw fɛ u ka fɛɛrɛ dɔ ta min labɛnnin lo ka ɲɛ ani ka jɛnɲɔgɔnya min be lozisiyɛli, minanw labɛncogo ani porogramu yɔrɔw cɛ, o ɲɛfɔ tugun.
I. Tiɲɛn: Yirali min bɔra mekaniki tiɲɛ na ka taga se nɛgɛjuru datugunin ma
Lamaga kɔlɔsili sariyakolo fɔlɔ tun ye "tiɲɛn" ye tuma bɛɛ. A ka kɛ mikron-nivo filiw kɔlɔsili ye CNC masinw baara la, nanomɛtiri-nivo lɔyɔrɔ ka kɛ wafer yɛlɛmani ye semiconductor minɛnw na, walima milisekɔndi-nivo sinkronizasiyɔn robow ka ɲɔgɔndanw na, o bɛɛ be basigi farikolo tagamasiɲɛw ɲɛfɔli tigitigi n’u kɔlɔsili kan. Laada dilancogow la, tilenninya be sɔrɔ fɔlɔ minɛnw sɛrɛkili dɔ sababu fɛ min be ni kodɛriw ye minw be se ka yɛlɛma ka ɲɛ, tilenninya dɔgɔyalanw ani servo motɛriw. O bɛɛ n'a ta, bi tile dizayini hakilinaw be sinsin "digital closed loop" lɔli kan. O ye ka mekaniki sisitɛmu ka yɛlɛmayɛlɛma modɛli dijitali (misali la, gɛlɛya, nɔgɔya, ani inerisi matirikisi) ani k’a don ɲɔgɔn na ni wagati yɛrɛ yɛrɛ-yɔrɔ/teliya/fanga jaabi kunnafoniw ye. O b’a to fili minw tɛ lineari ye (misali la, ɲɔgɔndan sara ani funteni yɛlɛmani latilenni) ka se ka fara ɲɔgɔn kan, o be se ka kɛ ɲɔgɔndan ye min be kɛ sɛgɛsɛgɛri kɛcogo kɔnɔ. Ɲɛyirali fɛ, yɔrɔ min be baara kɛ ni yɔrɔ duuru ye, ale be yɔrɔ kelen kelen bɛɛ ka servomotɛri ka torsi bɔyɔrɔ yɛlɛma yɛlɛma ka kɛɲɛ ni baarakɛminanw ka ɲɔgɔnkunbɛn fanga kɔlɔsili ye wagati yɛrɛ yɛrɛ la. O be laada ka nɛgɛjuru fila datugunin - min ye "yɔrɔ nɛgɛjuru + nɛgɛjuru teliya" ye, o be yɛlɛma ka kɛ nɛgɛjuru saba ye walima hali nɛgɛjuru caaman min be ni fanga kɔlɔsili ye, o la, fili minw be lajɛn, u be bɔ yen yɔrɔ gɛlɛnw baara la.
II. Hakili: Yɛlɛmani min be bɔ miiriya labɛnnin na ka taga yɛrɛmahɔrɔnya latigɛli la-
O la, a be se ka kɛ ko mɔgɔw be ɲɔgɔn minɛ cogo min na. Ɛnsɛniyeriw ye porogramu dɔw sɛbɛ minw be se ka mɔgɔw kɔlɔsi (i n’a fɔ, yɛlɛyɛlɛnan jaaw wala G{4}}code) ka kɛɲɛ ni baarakɛcogo sariyaw ye, ani o fɛɛrɛ tun be baara kɛ ka kɛɲɛ ni sira min tun latigɛra ka kɔn. Nka, ni baarakɛcogo gɛlɛya caya ye (i n’a fɔ a ka bon- walima a ka yɛlɛma yɛlɛma, a ka dɔgɔ-batch dilanni na dilan cogo la min be se ka yɛlɛma ani ka gɛlɛya don baara robow la yɔrɔ lɔnninw na), o dilan cogo gɛlɛn tɛ se ka bɔ tugun. Bi yɛlɛmani kɔlɔsili fɛɛrɛw ka hakilina min be sɔrɔ, o be “pɛktɛri-2} lɔnniya -}Ladilikan -execution” ka nɛgɛjuru datugulan don ɲɔgɔn na ka don nɛgɛjuru labɛncogo la. Ni an ye yeli sensɔriw (i n’a fɔ kamera 3D), fanga lɔnbaga (i n’a fɔ wɔɔrɔ-dimensiyɔnw), ani lamini faamuyali modɛliw, o sisitɛmu be se ka geometriki cogoyaw, minanw cogoyaw, ani kunnafoni barikamanw sɔrɔ baarakɛfɛn ka kunnafoni barikamanw na wagati yɛrɛ yɛrɛ la. Edge ɔridinatɛri (i n’a fɔ nɛgɛjuru minw be ni AI aclerator chips ye) ka masin kalan misaliyaw labɛn (i n’a fɔ nɛgɛjuruw minw be ɲɔgɔn sɔrɔ ka fɛɛnw lɔn ani ka sira labɛn) walisa ka faamuyali kunnafoniw yɛlɛma ka kɛ sɛgɛsɛgɛri fɛɛrɛw ye. A laban, latigɛli ladilikanw be tilan mɔgɔ kelen kelen bɛɛ la ka tɛmɛ bisi dɔ fɛ min be se ka mɔgɔw ladon (i n’a fɔ EtherCAT wala TSN ka wagati-sensitive réseau). Ɲɛyirali fɛ, AGV (mobili min be mɔgɔw ɲɛminɛ) ka tagamasiɲɛw labɛnbaga tɛ basigi dugukolo ka magnetikɛw wala QR kodew kan tugun walisa ka se ka tagama. Nka, a be baara kɛ ni lidar ye ka tiɲɛn - wagati lamini kariti dɔ dilan ani ka fɛɛrɛw bali minw be se ka mɔgɔw tanga ka kɛɲɛ ni kalankɛcogo ɲumanw ye, k’a sɔrɔ a be motɛri teliya ni ɲɛminɛcogo fana labɛn walisa ka se ka tagama ɲuman sɔrɔ. O labɛn b’a to o fɛɛrɛ be se ka yɛlɛma ka kɛɲɛ ni yɛlɛmaniw ye minw be kɛ magazɛnw labɛncogo la k’a sɔrɔ a ma porogramu kɛ tugun.
III. Jɛnɲɔgɔnya: Ɲɛtaga min kɛra ka bɔ kɔlɔsili kelen na ka taga se sisitɛmu donɲɔgɔnna ma
Lizini koow la, ka yɛlɛmani don yɛlɛmani yɔrɔ kelen ka baara la, o tɛ se ka kɛ tugun walisa ka baarakɛcogo gɛlɛyaw bɛɛ ɲɛnabɔ. Scenarios i n’a fɔ baarakɛɲɔgɔnya min be kɛ ni robo caaman ye, ka masinw labɛn ni multi{1}}}} masinw ye, ani ka baara kɛ ɲɔgɔn fɛ, o be kɛ ni fɛnw ye minw be se ka mɔgɔw lasun u ka sɔn u ma walisa ka “hakilitigiya sɔrɔ.” Dilanni hakilina jɔnjɔn be yɛlɛma ka taga "jɛɲɔgɔnya" la, o kɔrɔ ko ka se ka yɛlɛma don ɲɔgɔn na ani ka sɔrɔfɛnw fisaya minanw ni baarakɛcogo la, o be kɛ ni porogaramu kelen ye min be ɲɔgɔn minɛ. Kɛrɛnkɛrɛnnin na, o be yɔrɔ dɔ lo ɲini min be se ka yɛlɛma: A be yɔrɔ min na, o ye -}time ka yɛlɛmani ye (a ka ca a la, a be se ka kɛ ni yɛlɛmani wagati ye min ka dɔgɔ ni 1m ye), min be se ka kɛ yɔrɔ min na, o ye yɔrɔ min be weele ko-. O la, a be se ka kɛ ko mɔgɔw be ɲɔgɔn minɛ ({8}}. O la, a be se ka kɛ ko a ka baara be se ka kɛ (13}. Misaliya la, mobili sodi baarakɛyɔrɔ dɔ la, robo tan ni fila minw be ɲɔgɔn fɛ, olu be se ka mikrosekɔndi- nivo sinkronizasiyɔn sɔrɔ Profinet IRT fɛ (Isokroni yɛrɛ yɛrɛ -Time Network). U be jɛnɲɔgɔnya kɛ fana ni yɔrɔ dɔ ye min be se ka yɛlɛma yɛlɛma ani ka siraw labɛn ka kɛɲɛ ni tiɲɛn ye min basiginin lo tiɲɛn kan-time mobili modɛli yɛlɛmaniw kan, ka yɛlɛmani wagatiw labɛn ka kɛɲɛ ni yɔrɔ bɛɛ ye. O baaraɲɔgɔnya min be kɛ ni jɛnɲɔgɔnya ye, o tɛ baara kɛcogo ɲuman dɔrɔn lo fisaya, nka a be se ka kɛ sababu ye fana ka mɔgɔw ka ɲɛnamaya kɛcogo bɛɛ mara kunnafoniw tilanni fɛ (i n’a fɔ doni sababuw ani filiw fɔcogo kunnafoniw minɛn kelen kelen bɛɛ kama).
IV. Dumuni: Ka jateminɛ kɛ kuran ɲuman n’a ka yɛlɛmaniw kan
Bi bi la, mɔgɔw be se ka yɛlɛma yɛlɛma cogo min na, o ka kan ka ɲɛsin fɛnw ma minw be kɛ ni fɛnw ye minw be se ka yɛlɛma yɛlɛma. Walisa ka kuran ka baarakɛcogo ɲuman sabati, dilanbagaw be kuran nɔgɔw dɔgɔya n’u be motɛri baarakɛcogo sɛgɛsɛgɛ (i n’a fɔ, ka bɔ teliya la ka kɛ teliya ye min be se ka yɛlɛma), ka baara kɛ ni frein ye min be se ka yɛlɛma (o be se ka yɛlɛma ka bɔ delereration la ka taga grid la), ani ka doniw ka doniw bɛn (o be se ka servo motɛri fanga hakɛ yɛlɛma ka kɛɲɛ ni baara laɲiniw ye). Ɲɛyirali fɛ, ascenseur ka tagamasiɲɛw kɔlɔsili fɛɛrɛw be teliya hakɛ jati wagati yɛrɛ yɛrɛ la ka kɛɲɛ ni mobili ka doni ye ani yɔrɔ min ka jan dugukolo laɲinin na, ka motɛri fanga dɔgɔya k’a sɔrɔ a be mɔgɔ lafiya. Flexible design be ye ka kɛɲɛ ni minɛnw ye (i n’a fɔ dɛmɛ min be sɔrɔ kumaɲɔgɔnya porotokɔli caaman na) ani porogramu baarakɛcogo yɛlɛmani (i n’a fɔ ka algorithme jɔnjɔnw dayɛlɛ APIw sababu fɛ ka ɲɛsin baarakɛlaw ka yiriwali ma). O b’a to o sɛgɛsɛgɛri kɛcogo kelen be se ka yɛlɛma joona joona ka kɛɲɛ ni izini sifa caaman ye (i n’a fɔ ka bɔ 3C ka elekitoroniki lajɛn na ka taga furakɛli la) wala fɛɛrɛ kuraw (i n’a fɔ ka sɛgɛsɛgɛri kɛcogo dɔ fara a kan). O "ka baara kɛ siɲɛ kelen, ka baara kɛ n'a ye siɲɛ caaman" filozofi be minanw yiriwali surunya kosɔbɛ ani ka dɔ bɔ baarakɛlaw ka baara la.
Ka bɔ mekaniki cam kɔlɔsili la ka taga se tɔrɔsi wagati ma ka taga a bila ɛntɛrinɛti wagati ka baarakɛɲɔgɔnya fɛɛrɛw la, tagamasiɲɛw labɛncogo filozofi ye yɛlɛma yɛlɛma tuma bɛɛ sariyaw la minw ye "mobili ɲɛfɔli tigitigi ye, ka jaabi hakilitigiw sɔrɔ yɛlɛmaniw na, ani ka fɛnw don ɲɔgɔn na ka ɲɛ." Siniɲɛsigiw bena fɛɛrɛw don ɲɔgɔn na tugun i n’a fɔ filaninw (ka sɛgɛsɛgɛli fɛɛrɛw lajɛ virtuel modɛliw fɛ), yɔrɔ -cloud baarakɛɲɔgɔnya (ka ɔridinatɛri baara dɔw don sankaba la), ani bio{2}}}inspospire (ka adamaden farikolo ka baarakɛcogo yɛlɛma). O bena yɛlɛma don yɛlɛmani kɔlɔsili lɔyɔrɔ la ka bɔ "minɛn" la ka kɛ "ɲɔgɔnye"-onne ye min tɛ cikanw kɛ dɔrɔn, nka a be baarakɛcogo fana faamu, a be farati minw be se ka sɔrɔ, ani k'a yɛrɛ ka kɛwalew fisaya. O b’a ɲini dilanbagaw fɛ u ka bɔ fɛɛrɛ kelen ka dan na ani ka mekanikiw, elekitoroniki, porogaramuw ani hakilidiya don ɲɔgɔn na ni sisitɛmu ɛnzeniyɛri ka miiriya ye, a laban, ka fɛn dɔ labɛn min be se ka la a la, min be se ka yɛlɛma ani min be se ka yɛlɛma.
