Komi minanw be baara kɛ u yɛrɛ ma, u ka baara be nɔɔ to baarakɛcogo ɲuman n’a ka baarakɛcogo ɲuman kan. Mankan kɔrɔbɔli kɛcogo ɲuman ka ɲi ka kɛ sababu ye ka sisitɛmu baarakɛcogo basiginin sabati.
1nan: Jateminɛw ka sɛgɛsɛgɛri .
A fɔlɔ, a’ y’a sɛgɛsɛgɛ ko baarakɛminanw (i n’a fɔ motɛriw ani servo) ka ɲɔgɔnkunbɛnw farikolo latanganin lo ani ko fanga min be sɔrɔ, o be bɛn ni paramɛtiriw ye minw latigɛra. Aw ka baara kɛ ni multimɛtiri ye k’a filɛ ni nɛgɛjuruw be taga ɲɔgɔn fɛ ani n’u be nɛgɛjuruw latanga walisa ka koo juguw bali minw be sɔrɔ nɛgɛjuruw ka ɲɔgɔnkunbɛnbaliya wala nɛgɛjuruw ka surunw fɛ. Ani fana, a filɛ ni mɔgɔw ka miiriya dɔw i n’a fɔ enkoderw ani sensɔriw be ɲɔgɔn minɛ cogo nɔgɔman na walisa ka tagamasiɲɛw lase mɔgɔw ma cogo lafiyanin na.
2nan: Kumaɲɔgɔnya ani mɔgɔw ka ɲɔgɔnyeko sɛgɛsɛgɛri .
Motion controller ni bolifɛn be kumaɲɔgɔnya kɛ ka tɛmɛ bisi porotokɔli dɔ fɛ (i n’a fɔ CANopen wala EtherCAT). Baara kɛ ni debugging minanw ye minw labɛnna walisa ka kunnafoni pakew yɛlɛmani kɔlɔsi wagati yɛrɛ yɛrɛ la ani k’a filɛ ni cikanw jaabili wagati be dan na. Ni pake tununa walima sɛgɛsɛgɛli filiw kɛra, sɛgɛsɛgɛli kɛ kabɔli nɛgɛkunbɛnnan dugukolo kan walima nɛgɛkunbɛnnan ka bɛnbaliya ma.
3nan: baarakɛcogo sɛgɛsɛgɛri
A daminɛ ka baara kɛ ni doni tɛ min na, o kɔ, a don dɔɔni dɔɔni ka kɛɲɛ ni baarakɛcogo ɲuman ye, ka baarakɛcogo tagamasiɲɛ jɔnjɔnw sɛbɛ:
- Ɲɛyirali: I ka yɔrɔ min laɲinina ani yɔrɔ min lɔra yɛrɛ yɛrɛ cɛ, o suma ni laser telefɔni wala linear encoder ye.
- Teliya basigi: Teliya yɛlɛmani kuru min be sɔrɔ osiloskɔpu fɛ, o sɛgɛsɛgɛ walisa ka PID paramɛtiriw yɛlɛmaniw ka baarakɛcogo sɛgɛsɛgɛ.
- Kumaɲɔgɔnya: Ka ɲɛsin mult-} ma, a filɛ ni fili min be kɛ yɔrɔ kelen kelen bɛɛ ka baarakɛcogo la, o be bɛn ni baarakɛcogo sariyaw ye.
4nan: Filɛri ladegili ani redundansi sɛgɛsɛgɛri
Aw ka kokɛtaw don minw tɛ bɛn i n’a fɔ kuran tigɛli ani tagamasiɲɛw ka yɛlɛmani walisa ka sisitɛmu ka jaabili wagati sɛgɛsɛgɛ ani yɛrɛ-lasecogo. Lakanali-baarakɛcogo kɔrɔtaninw kama, sɛgɛsɛgɛri kɛ ka lozisiyɛli min be dancɛw ni frenw lawuli, o be baara kɛ cogo min na.
A laban, kɔrɔbɔli rapɔɔri ka kan ka kunnafoniw bɛɛ sɛbɛ ka gwɛ, ani ka basigi o jaabiw kan, ka sɛgɛsɛgɛri kɛcogo wala mekaniki labɛncogo fisaya walisa ka sisitɛmu bɛɛ barika bonya. O fɛɛrɛ tɛ ɲumanya sabatili jusigilan dɔrɔn ye, nka a be se ka kɛ sababu ye fana ka mɔgɔw tanga dɛsɛw ma minw tɛ se ka kɛ.
