Komi pon min be duniɲa farikololaman ni latigɛli hakilimanw siri ɲɔgɔn na, tagamasiɲɛw kɔlɔsili fɛɛrɛw be lɔnniya kɔrɔtaninw minɛ ka tɛmɛ fɛɛrɛw dɔrɔn lo kan. U tɛ izini ka baarakɛcogo jɔnjɔn dɔrɔn ye, nka u be dan sigi fana adamadenw ka sɛgɛsɛgɛri, u ka baarakɛcogo ɲuman ani u ka jɛnɲɔgɔnya ɲuman na. U be lɔyɔrɔba ta lɔnnikow, ɛnzeniyɛri baara ani hali sigida yiriwali la.
1. Ka Systems ka sariyaw lɔn .
Lamagali kɔlɔsili sisitɛmu kɔrɔ ye "donni-jaabi" jɛɲɔgɔnya modɛli tigitigi n'a kɔlɔsili la. Ka bɔ servomekanizmuw la mekaniki kɔrɔmanw na ka taga bi tile multibody dynamique sisitɛmuw la, u dilancogo be faamuyali jugu ɲini farikolo fɛnw ka ɲɔgɔndan sifaw kan minw tɛ lineari ye i n’a fɔ inersiya, friksiyɔn ani elastisite. Ɲɛyirali fɛ, ka robow ka ɲɔgɔndanw ka siratagama lajɛ, o be ɲini ka motɛriw ka fanga, tɛrɛnw ka yɛlɛmaniw ani doni yɛlɛmaniw jateminɛ ɲɔgɔn fɛ. O gɛlɛya ye yɛlɛmani don decoupling fɛɛrɛw la ka ɲɛsin danfara ɛkuwasiyɔnw ma minw ka bon ni basigili miiriya barikaman ye. Ni u ye sisitɛmu paramɛtiriw bɔ kɔlɔsili jatebɔsɛbɛnw na (i n’a fɔ filɛlikɛla-basiginin ka caya lɔnniya), lɔnnikɛlaw be se ka hali yɛlɛmani dogoninw bɔ kɛnɛ kan minw ma minɛ laada fiziki modɛliw fɛ-min be kɔrɔbɔli yɔrɔ di sɛgɛsɛgɛli tewori gɛrɛntɛw ma sisitɛmu gɛlɛnw kan minw tɛ lineari ye.
2. Ka fɛɛrɛw ni kokurabɔw don ɲɔgɔn na, o be se ka kɛ .
Lamagali kɔlɔsili ye "fɛɛrɛ min be se ka kɛ" ye, min ka ɲɛtaga be to ka yɛlɛmaniw lawuli. Aerospace la, attitude ani trajectoire kɔlɔsili fɛɛrɛw ka fitininya n’u ka tiɲɛtigiyaba y’a to u ye koo kuraw kɛ MEMS sensɔriw ani aktuatɛri nɔgɔmanw na. Biyomedisini la, robo minw be baara kɛ ni kunsɛmɛ-ɔridinatɛri ye, olu be basigi adaptive control algorithmes kan walisa ka mɔgɔ farikolodɛsɛbagatɔw ka tagamasiɲɛw lɔn. Hali ka ultra-stable cogoyaw mara kantumu ɔridinatɛriw kɔnɔ, o be nanomɛtiri-nivo tilennin mikro-yɛlɛma kɔlɔsili pilatifɔmuw lo ɲini. Ka tɛmɛ o kan, kɔlɔsili miiriya ni hakilidiya ɲɔgɔndan ye misaliya kuraw lawuli i n’a fɔ kɔlɔsili min be se ka fɔ ka kɔn (MPC) ani kalan min be fanga di mɔgɔ ma kosɔbɛ. O b'a to sisitɛmuw be se ka fɛɛrɛ ɲumanw kalan u yɛrɛ ma ka bɔ kunnafoniw na, ka danfara min be laada "pre-set rules" ni "yɛrɛma ɲɛtaga" cɛ, o be bɔ yen.
3. A be se ka kɛ ko a be se ka kɛ ko a be se ka kɛ mɔgɔ ye min be se ka farikolo yɔrɔ dɔw sɔrɔ.
Ni baarakɛyɔrɔ naaninan nana, lɔnniya nafa min be sɔrɔ yɛlɛmaniw kɔlɔsili fɛɛrɛw la, o kɛra sababu ye ka tɛmɛ fɔlɔ kan. O la, n’an be baara kɛ ni fɛnw ye minw be se ka mɔgɔw dɛmɛ u ka se ka lɔnniya sɔrɔ, o be basigi tiɲɛnkow lo kan-.w ka se ka mɔgɔw ka miiriya yɛlɛma walisa ka yɔrɔw labɛn ka ɲɛ ani tiɲɛnkow. Multi-sensor fusion lɔyɔrɔ min be kɛ ka bolifɛnw boli, o be santimɛtiri- nivo ka tiɲɛtigiya ɲini, ka tɛmɛ nɛgɛso teliya, tagamabaliya, ani yecogo kɔlɔsili fɛ. Hali avatar minw be sɔrɔ metavɛrisi kɔnɔ, olu ka yɛlɛmani be kɛ ni kinematikiw ye minw be se ka yɛlɛma yɛlɛma walisa ka se ka yɛlɛma yɛlɛma. O baarakɛcogow ka gɛlɛya jɔnjɔnw be sɔrɔ nin kɔnɔ: cogo min na i be se ka lanaya sabati sigasigaliw cɛma (i n’a fɔ laminikogo tiɲɛni ani sensɔriw ka mankan)? Cogo di an be se ka kuran minɛ, ka teliya ani ka tiɲɛn fɔ? Ka ɲiningali nunu jaabi, o be adamadenw ka lɔnniya dancɛw bonya ka taga ɲɛ "farikoloɲanagwɛ diɲɛ" kan.
4. Hakilijagabɔ lɔnniya: Ka adamadenw-robow ka baarakɛɲɔgɔnya dancɛw sɛgɛsɛgɛ .
O la, a be se ka kɛ ko mɔgɔw be se ka adamadenw dɛmɛ ka kɛ ni adamadenw ye- i n’a fɔ u ka se ka yɛlɛma ani u ka se ka yɛlɛma. Ni biomimetiki robo bolow be se ka kɛnɛya joona ani ka basigi ɲɔgɔn kan yɔrɔnin kelen ɲɔgɔndan kɔ, ani ni robow be se ka yɔrɔ gɛrɛgɛrɛw minɛ ni fanga ye, an be "hakili" farikolo ɲɛfɔra ka ɲɛ. O fɛɛrɛw man kan ka jatebɔ laɲiniw dɔrɔn lo ɲɛnabɔ (i n’a fɔ fili minw be kɛ ka mɔgɔw sɛgɛsɛgɛ) nka u ka kan ka adamadenw ka jogow fana don a la (i n’a fɔ ka lakana bila yɔrɔ fɔlɔ la). O fɛɛrɛw yiriwali y’a to hakilijagabɔbagaw ni ɛnzeniyɛriw y’u yɛrɛ lajɛ ka jateminɛ kɛ: Siniɲɛsigi la, cogo di adamadenw ka kan ka latigɛli kɛ cogo di- ka lozisiyɛliw dilan cogo la? Yala a be se ka kɛ ko algorithme be kɛ “digital ka ɲɛnamaya” cogoya kura ye wa?
Ka bɔ santirifugi gofɛrɛnaman Watt la min tun be baara kɛ walisa ka funteni motɛri fisaya ka taga se milimɛtiri-} bi ka robow ka bolo ma, lɔnniya kɔrɔ tun be taga ɲɔgɔn fɛ tuma bɛɛ ni adamadenw ka ŋaniya ye ka a ka sekow dancɛw yɛlɛma. O ye lɔnniya yiriwali ye ani lɔnniya jɔnjɔn sɔrɔli ye, ani sira min ka kan ka kɛ adamadenw ka siniɲɛsigi ye, o ye ko a ka kan ka kɛ. O la, sɛgɛsɛgɛri min be kɛ tagamasiɲɛw labɛncogo la, o ma dan abada ka fɛɛnw dilan cogo tigitigi dɔ la, nka a be to ka ɲiningali kɛ n’an be se ka duniɲa barikaman dɔ lɔn.
